一、背景概述
随着割草机行业智能化需求的发展，机器人割草机逐步出现在大众视野。导航定位是其重要的一环。
对于割草机行业而言，传统割草机的导航数据主要依靠传感器提供，通常的做法是在地下埋设电缆划定工作区域，利用电涡流传感器来实现，这样做明显的缺点是需要事先进行电缆铺设的工作，围出工作区域和障碍物范围，一是前期工作过于复杂，二是人力和资本的浪费，尤其国外人力成本较高的情况下，这部分费用是较大的负担。
高精度导航定位能解决的痛点十分明显。在空旷场地可以使割草机达到厘米级定位精度，在此精度基础上则无需再铺设电缆，甚至可以预设路径，切割图形。同时也节省了人力成本，也更易使用。
二、产品介绍
WE-HPP-EVK-F9-B即F9核心板，基于瑞士U-Blox F9系列厘米级高精度定位模块设计，实现厘米级定位。目的是利于用户快速开发高精定位产品。
1.实现厘米级定位，支持GPS/BEIDOU/GLONASS/GALILEO全星系，支持双频段。
2.可通过Micro USB直接连接电脑进行测试。
3.可通过配置设置为基站或移动站。
4.可插在配套底板上，配合Digi Xbee远距离无线模块传输差分数据进行快速评估。
5.外围设计参考U-Blox推荐器件和要求，安全可靠。
6.可直接用于量产。
三、应用框图
四、GNSS定位硬件组成：
1.基站部分：
高精度定位需要差分数据的输入使定位模块从米级定位提升到厘米级定位，差分数据一般可以由定位模块产生或是通过差分数据服务商来提供，割草机的应用比较适合架设基站的方式，因为割草机的应用场景往往是在一定范围内工作的，一般一个基站可以覆盖方圆20公里，可以使范围内所有割草机都进入高精度，大部分情况都可以满足。基站的架设一般要求在开阔场景，尽量高一些无遮挡，比如屋顶等，配合无线模块将差分数据发送给移动端。
具体使用方式可以通过USB对核心板进行配置修改，通过串口接到无线模块，实际使用时给设备上常电即可，无需关注基站的定位数据。
2.移动端：
在割草机上接收基站差分进入高精度定位。核心板引出了U-Blox ZED-F9P常用管脚，方便融入到用户的设计中。核心板支持原始观测量输出，用户可以根据需求使用，也可以直接使用模块输出的导航信息。
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